由于难以获得地面真理标签，从虚拟世界数据集学习对于像语义分割等现实世界的应用非常关注。从域适应角度来看，关键挑战是学习输入的域名签名表示，以便从虚拟数据中受益。在本文中，我们提出了一种新颖的三叉戟架构，该架构强制执行共享特征编码器，同时满足对抗源和目标约束，从而学习域不变的特征空间。此外，我们还介绍了一种新颖的训练管道，在前向通过期间能够自我引起的跨域数据增强。这有助于进一步减少域间隙。结合自我培训过程，我们在基准数据集（例如GTA5或Synthia适应城市景观）上获得最先进的结果。Https://github.com/hmrc-ael/trideadapt提供了代码和预先训练的型号。

Classically, the development of humanoid robots has been sequential and iterative. Such bottom-up design procedures rely heavily on intuition and are often biased by the designer's experience. Exploiting the non-linear coupled design space of robots is non-trivial and requires a systematic procedure for exploration. We adopt the top-down design strategy, the V-model, used in automotive and aerospace industries. Our co-design approach identifies non-intuitive designs from within the design space and obtains the maximum permissible range of the design variables as a solution space, to physically realise the obtained design. We show that by constructing the solution space, one can (1) decompose higher-level requirements onto sub-system-level requirements with tolerance, alleviating the "chicken-or-egg" problem during the design process, (2) decouple the robot's morphology from its controller, enabling greater design flexibility, (3) obtain independent sub-system level requirements, reducing the development time by parallelising the development process.

Of late, insurance fraud detection has assumed immense significance owing to the huge financial & reputational losses fraud entails and the phenomenal success of the fraud detection techniques. Insurance is majorly divided into two categories: (i) Life and (ii) Non-life. Non-life insurance in turn includes health insurance and auto insurance among other things. In either of the categories, the fraud detection techniques should be designed in such a way that they capture as many fraudulent transactions as possible. Owing to the rarity of fraudulent transactions, in this paper, we propose a chaotic variational autoencoder (C-VAE to perform one-class classification (OCC) on genuine transactions. Here, we employed the logistic chaotic map to generate random noise in the latent space. The effectiveness of C-VAE is demonstrated on the health insurance fraud and auto insurance datasets. We considered vanilla Variational Auto Encoder (VAE) as the baseline. It is observed that C-VAE outperformed VAE in both datasets. C-VAE achieved a classification rate of 77.9% and 87.25% in health and automobile insurance datasets respectively. Further, the t-test conducted at 1% level of significance and 18 degrees of freedom infers that C-VAE is statistically significant than the VAE.

Federated learning (FL) on deep neural networks facilitates new applications at the edge, especially for wearable and Internet-of-Thing devices. Such devices capture a large and diverse amount of data, but they have memory, compute, power, and connectivity constraints which hinder their participation in FL. We propose Centaur, a multitier FL framework, enabling ultra-constrained devices to efficiently participate in FL on large neural nets. Centaur combines two major ideas: (i) a data selection scheme to choose a portion of samples that accelerates the learning, and (ii) a partition-based training algorithm that integrates both constrained and powerful devices owned by the same user. Evaluations, on four benchmark neural nets and three datasets, show that Centaur gains ~10% higher accuracy than local training on constrained devices with ~58% energy saving on average. Our experimental results also demonstrate the superior efficiency of Centaur when dealing with imbalanced data, client participation heterogeneity, and various network connection probabilities.

家庭中的移动操纵器可以为患有严重运动障碍的人提供越来越多的自治权，他们在没有照料者的帮助下通常无法完成日常生活（ADL）的活动。辅助移动操纵器的远距离运行可以使患有运动障碍的人能够独立执行自我保健和家庭任务，但是有限的运动功能会阻碍人们与机器人接触的能力。在这项工作中，我们介绍了一个独特的基于惯性的可穿戴辅助界面，该辅助界面嵌入了熟悉的头饰服装中，适用于具有严重运动障碍的人，可以通过移动操纵器进行远程处理和执行身体任务。我们评估了这种可穿戴的界面（n = 16）和有运动障碍的个体（n = 2），用于执行ADL和日常家庭任务。我们的结果表明，可穿戴界面使参与者能够完成错误率，高度可感知的易用性和低工作负载度量的身体任务。总体而言，这种基于惯性的可穿戴设备是一种新的辅助接口选项，可控制家庭中移动操纵器。

通过改变肌肉僵硬来适应符合性的能力对于人类灵巧的操纵技巧至关重要。在机器人电动机控制中纳入合规性对于执行具有人级敏捷性的现实力量相互作用任务至关重要。这项工作为合规机器人操作提供了一个深层的模型预测性变量阻抗控制器，该阻抗操纵结合了可变阻抗控制与模型预测控制（MPC）。使用最大化信息增益的勘探策略学习了机器人操纵器的广义笛卡尔阻抗模型。该模型在MPC框架内使用，以适应低级变量阻抗控制器的阻抗参数，以实现针对不同操纵任务的所需合规性行为，而无需进行任何重新培训或填充。使用Franka Emika Panda机器人操纵器在模拟和实际实验中运行的操作，使用Franka Emika Panda机器人操纵器评估深层模型预测性变量阻抗控制方法。将所提出的方法与无模型和基于模型的强化方法进行了比较，以可变阻抗控制，以进行任务和性能之间的可传递性。

生成视频数据的表示对于推进机器感知领域至关重要。大多数当前的技术都依赖于手工注册的数据，这些数据可能很难使用，生成昂贵且难以扩展。在这项工作中，我们提出了一种基于对比度学习的新颖学习方法，熔岩能够以一种自我监督的方式学习联合语言，音频和视频表示。我们使用变压器编码器在动力学700数据集上预先训练熔岩来学习每种模式的表示形式。然后，我们证明，熔岩在使用未标记的数据的一小部分时，与当前最新的自我监督和弱监督预审技术进行了竞争性能。

归因引号的使用是新闻中信息传播的最直接，最少过滤的途径。因此，引用在新闻报道的概念，接收和分析中起着核心作用。由于报价比常规报告提供了更直接的窗口，因此对于记者和研究人员来说，它们是宝贵的资源。尽管大量的研究工作已致力于自动提取新闻的报价及其归因于演讲者的方法，但很少有当代来源的全面归因报价可供公众提供。在这里，我们提出了一个自适应网络界面，用于搜索QuoteBank，这是新闻中的大量报价集合，我们可以在https://quotebank.dlab.tools上提供。

由于看不见和新兴实体的频率，新闻中的命名实体链接（NEL）是一项具有挑战性的努力，因此需要使用无监督或零摄像的方法。但是，这种方法往往会带来警告，例如不整合新兴实体的合适知识库（例如Wikidata），缺乏可扩展性和不良的可解释性。在这里，我们考虑在Quotebank中的人歧义，这是新闻中大量的说话者归类的语言，并调查了NEL在网络规模的语料库中直观，轻巧且可扩展的启发式方法的适用性。我们表现最好的启发式歧义分别在Quotebank和Aida-Conll基准上分别占94％和63％。此外，提出的启发式方法与最先进的无监督和零摄像方法，本本系和MGenRE相比，从而成为无监督和零照片实体链接的强基础。

候选生成是实体链接中的重要模块。它在多个NLP任务中也起着关键作用，这些任务已被证明是有益地利用知识库的。然而，随着幼稚的方法获得很好的表现，它经常在单语的英语实体中被忽略。不幸的是，现有的英语方法不能成功地转移到资源不足的语言中。本文构成了对候选人生成问题的深入分析，即跨语性实体与关注低资源语言的关注。除其他贡献外，我们指出了先前工作中进行的评估的局限性。我们根据其难度将查询的特征介绍给类型，这提高了不同方法的性能的解释性。我们还提出了一个基于索引的构建，其设计是由基于更复杂的转移学习方法的动机，提出了一种轻巧而简单的解决方案。对2个评估设置下的9个现实世界数据集进行了彻底的经验分析表明，我们的简单解决方案在几乎所有数据集和查询类型的质量和效率方面都优于最先进的方法。